Su fundación prehispánica, realizada por náhuas, dio origen a un poblado que se llamó en ese entonces Cuauhitlán. Al llegar los españoles le impusieron el nombre de San Felipe Maderas.
Al nominarse por Decreto en 1895 como Municipio Libre, se le da el nombre de Nicolás Bravo, para honrar la memoria de tan ilustre insurgente.
La cabecera municipal es el pueblo de Nicolás Bravo, que perteneció al antiguo Distrito de Tehuacán.
En Enero de 1896 se establecen las oficinas del Registro Civil. Desde el 24 de enero de 1878 se iniciaron litigios de límites con Zongolica, Veracruz; quedaron resueltos el 23 de Agosto de 1895.
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