Yurécuaro fue un pueblo conquistado por enviados de Tariácuri, en las expediciones realizadas por los tarascos para conformar su imperio.
El poblado, lo fundó el Virrey Don Luis de Velasco y durante mucho tiempo, sólo fue una pequeña congregación. Figuraba como pueblo perteneciente al curato de La Piedad y contaba con 60 familias de indios, 5 de españoles y 12 de mulatos.
En 1821, el ex realista Don Agustín Iturbide, tuvo una entrevista con Don Pedro Celestino Negrete, en el que este último se adhirió a la causa de la Independencia. En este período, Yurécuaro fue incendiado por los seguidores de José Antonio Torres (el padre Torres).
En Yurécuaro, la hacienda de Santa Ana Pacueco, servía de lindero entre el Estado y las entonces provincias de Guanajuato y Jalisco, separadas también por el río Lerma.
A principios del siglo XIX, contaba con ayuntamiento. El 12 de mayo de 1810, se le otorgó categoría de villa y el 10 de diciembre de 1831, se le constituyó en municipio, perteneciente al partido de La Piedad.
Sus pobladores, durante un largo período se dedicaron a la agricultura, pesca y producción de petates. Su importancia económica, se originó por el ramal de ferrocarril, que al entroncar en Yurécuaro, lo comunicó con Ecuandureo, Zamora, Chavinda, Los Reyes y otros estados.
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