La ciudad fue fundada el 19 de septiembre de 1526 por el cacique don Nicolás de San Luis Montañés, con el nombre de San Francisco de Acámbaro, siendo una de las primeras villas que fundaran los españoles en Guanajuato, aunque por supuesto hay vestigios prehispánicos de mayor antigüedad, el objetivo de tal fundación fue el de poder controlar mejor los diversos grupos indígenas de la región bajo el mando de autoridades civiles y eclesiásticas españolas.
Y en la época cardenista se modernizan las instalaciones ferrocarrileras, consiguiéndose dos máquinas de vapor, la 295 en septiembre de 1942 y la 296 ("La Fidelita"), en junio 10 de 1944. También se construye la presa Solís, precisamente en el corazón del asentamiento indígena prehispánico Chupícuaro, inaugurada en mayo de 1949 por el entonces presidente de la República Lic. Miguel Alemán Valdez. Cabe destacar que esta presa tiene una capacidad de 1,250,000 metros cúbicos, siendo la presa de mayor capacidad en el estado de Guanajuato. Durante el período de gobierno del Lic. Juan José Torres Landa (1961-1967) se llevó a cabo la remode lación de la ciudad de Acámbaro bajo el Plan Guanajuato.
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