Antes de la llegada de los españoles, un grupo de tzeltales se instaló en el actual territorio del municipio. Posteriormente, los aztecas ejercieron su influencia en al región. El nombre de Tenejapa significa, en náhuatl, '€œrío calcáreo'€Â. A partir de la segunda mitad del siglo XVI, los frailes dominicos establecidos en la región se esforzaron por implantar en Tenejapa las bases de la organización colonial. En 1712, los habitantes del municipio participaron activamente en la sublevación de las comunidades tzeltales de Los Altos. En el Censo de Población levantado el 28 de octubre de 1900, el pueblo de Tenejapa aparece con una población de 5, 842 habitantes. El 30 de abril de 1975, el Gobernador del estado, Manuel Velasco Suárez, promulga el decreto que le agregó el nombre de Vicente Guerrero al municipio de Tenejapa.
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