Fue fundado en la época prehispánica por grupos olmecas-xicalancas, mixtecos, huilotes, chándaras, popolocas, chochos, y nahuas, provenientes de Oaxaca, Guerrero, Tlaxcala y Veracruz; quienes le pusieron Totoltepec por un cerro que se encuentra al lado oriente conocido con el nombre de 'Patrón'.
A la llegada de los españoles se llamó Santa María Totoltepec, y en 1735 ya estaba construido su templo religioso. La región fue de un rico hacendado llamado Sabino Aja, los primeros pobladores se emplearon en dicha hacienda; el dueño les asignó lotes y al fin le compraron el territorio.
Estos terrenos se los entregaron sin documentos, por esta razón los pueblos circunvecinos invadieron sus tierras, lo que denunciaron a la cabecera judicial de Acatlán, la que al deslindar les dio posesión de las tierras, el 30 de noviembre de 1841, mismas que actualmente cultivan. En 1870 era considerado municipio libre.
En 1921 se le designó con el nombre de Totoltepec de Guerrero en memoria del general don Vicente Guerrero.
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