Este municipio fue fundado desde antes de la conformación del imperio tarasco por descendientes de los tecos o xanuchas. Posteriormente se convirtió en uno de los tantos pueblos sujetos al dominio tarasco. A lo largo del período colonial encontramos indistintamente las nominaciones de 'Tanmangandepeo', 'Tamandapio' o 'Atengomandapeo'.
Su incorporación al cristianismo, después de realizada la conquista española, se debió al fraile Jacobo Dociano, quien mostró una actitud humanística hacia los indígenas y tuvo grandes polémicas con otros eclesiásticos, sosteniendo el derecho que tenían los indios para recibir el sacramento de la eucaristía. También se distinguió por ser el fundador del convento de Santiago Tangamandapio. Otro de los evangelizadores del lugar fue Francisco de Cerda.
En ese entonces en el municipio se producía maíz, trigo y garbanzo, y sus habitantes se dedicaban al trabajo de telas de algodón y lana, con un comercio limitado.
En 1822 se le asignó el nombre de Santiago, quedando como pueblo y vicaría de Jacona.
El 10 de diciembre de 1831, al promulgarse la Ley de División Territorial del Estado, Tangamandapio es elevado a la categoría de municipio perteneciente al partido de Zamora. Su cabecera municipal es conocida como Santiago Tangamandapio.
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