Tultepec proviene del náhuatl, y se compone de Tul de Tol, Tollin, "??tule"?; de Tepetl, "??cerro"? y c de co, "??en"?, que significa "??en el cerro del tule"?. El nombre representa una característica local, puesto que el pueblo orginal, estuvo en la cima del gran islote de Xaltocán, donde crecía en abundancia la planta del tule, no sólo en las orillas del islote, sino en todo el lomerío.
Los primeros pobladores de Tultepec fueron los Chichimecas. Además de los Otomíes, que tuvieron su apogeo en el siglo XIII.
Después de la conquista Tultepec perteneció a la Encomienda de Cuautitlán a cargo de Alonso Ávila. Esta Encomienda comprendía los actuales municipios de Zumpango, Xaltocán, Huehuetoca, Coyotepec, Teoloyuca y otras comunidades. Los últimos encomenderos fueron Alonso de Ávila Alvarado y su hermano Gil González de Benavides el joven, ambos ejecutados por conspiración el 3 de agosto de 1566, día en que los pueblos de la Encomienda fueron devueltos a la Corona.
En 1610 se congregó a la población de Tultepec, en el valle situado entre el gran islote y el pequeño montículo de San Martín. Los misioneros franciscanos trazaron el nuevo pueblo de Tultepec, quienes lo dedicaron a la Natividad de Santa María. Solicitaron a don Luis de Velasco II, un terreno para construir su templo y se los concedió el 16 de marzo de 1618.
El comercio en la localidad fue importante; entre los productos destacan el pulque, la alfarería, la sal y el tequezquite, para lo cual eran trasladados a la ciudad de México; además, se llevaban pollo, guajolote, conejo, chichicuillote, granos y forrajes.
En las postrimerías de la guerra de Independencia, don Pedro Pánfilo Urbán, con apoyo del pueblo solicita a las autoridades españolas, que sea reconocido el pueblo de Tultepec como ayuntamiento. El reconocimiento fue hecho el 3 de mayo de 1821, bajo las leyes de Cádiz.
Para 1894, el municipio pierde territorio al crearse la municipalidad de Ocampo. En 1899, se suprime esta municipalidad y se agrega nuevamente a Tultepec. En 1915, el entonces gobernador Gustavo Baz crea el municipio de Melchor Ocampo. Sin embargo, es hasta el 1 de enero de 1918, cuando empieza la gestión del nuevo municipio.
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