Esta región fue ocupada desde mediados del siglo XVII por los religiosos de la Compañía de Jesús, asentados en San Felipe de Jesús y después en Huejotitán.
En 1753, cuando fueron secularizadas las misiones, pasó a depender de la autoridad de Valle de Olivos.
En 1788 se estableció una Subdelegación Real y en 1820 obtuvo la categoría de municipio y eligió su primer ayuntamiento.
En 1826 pasó a formar parte del partido de San Pablo Tepehuanes (Balleza)Sucesivamente perteneció a la Subprefectura y al Cantón de Balleza y desde 1887 al Distrito Judicial Hidalgo.
La cabecera municipal es el pueblo de Valle de Rosario, que fuera fundado en 1640 por los misioneros jesuitas José Pascual y Nicolás Zepeda con el nombre de Santa Cruz de Tarahumaras.
A principios del siglo XVIII se le empezó a llamar Santa Cruz del Padre Herrera, en honor del misionero jesuita Ignacio Herrera que estuvo encargado de la administración espiritual de 1710 a 1713. En 1753 fue secularizada la misión.
En 1826 el congreso del estado le otorgó su nombre actual. El 15 de diciembre de 1941 se cambió la cabecera del municipio, que antes era Valle de los Olivos.
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