Su fundación se remonta a la época prehispánica por grupos olmecas y nahuas, que fundaron el Teotlalco Viejo y sus ruinas quedaron al lado oriente del actual pueblo de Teotlalco.
En 1522 fue sometido por los españoles; en 1524 se da en encomienda a Nicolás López de Palacios, pero en 1531 pasa a propiedad de la Corona; ese mismo año es corregimiento y en el siglo XVII es nombrado Alcaldía Mayor.
En 1792 es agregado al partido de Chiautla.
Para el siglo XIX, siendo territorio del antiguo Distrito de Chiautla, es constituído municipio libre, en 1895.
La cabecera municipal es el pueblo de Teotlalco.
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