El territorio de los que hoy es Rosamorada pertenecía al reino Hueytlanonazgo de Aztatlán. De los vestigios prehispánicos localizados en el municipio, se encuentran petroglifos asociados a la tradicional "Aztatlán" en los siguientes puntos: "Los Topiles", "Teponahuastla", "Los Relices" y "Paramita".
En 1530, Nuño Beltrán de Guzmán cruzó el territorio de Rosamorada en su paso a Aztatlán. La región mayormente poblada del municipio estuvo dominada por la influencia del clero español durante la Conquista, y sus habitantes fueron indígenas que fundaron un pequeño caserío que posteriormente floreció por sus actividades comerciales de paso.
Rosamorada fue un paraje de arriería fundado por el antiguo cabildo municipal de Paramita. En 1864, con motivo de la acción rebelde de Manuel Lozada, fue completamente incendiado para someter a los pobladores del lugar.
Por ley expedida el 15 de diciembre de 1883, se le otorgó el fundo legal y en 1893 se erigió definitivamente como municipio. En 1917, con la promulgación de la Constitución del Libre y Soberano Estado de Nayarit, se ratifica su existencia como municipio.
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