Antecedentes Prehispánicos
Las fuentes Mexicas describen con detalle la organización de su economía tributaria del territorio que hoy conocemos como Estado de Morelos. Las unidades políticas mayores de Morelos en los albores del siglo XVI eran Cuauhnáhuac y Huaxtepec, con más de 50 mil habitantes cada una.
Tecpancingo pertenecía a la provincia de Huaxtepec y después de la conquista española se aniquila la provincia de Huaxtepec como unidad política mayor a nivel imperial, dividiéndose en cinco unidades; Huaxtepec, Yautepec, Tepoztlán, Yecapichtlán y Totolapan, quedando Tepalcingo sujeto a Yecapixtla. En 1445, según lo indica el códice mendocino, los aztecas encabezados por Moctezuma, conquistaron Tepalcingo, no sin haber presentado fuerte resistencia sus moradores, fueron sometidos para obligarlos a entregar tributo a los aztecas o mexicas.
Se dice además que en el siglo XVIII, una tribu mixteca eligió este lugar como el adecuado para formar el pueblo de Tepalcingo, se cree que fue en el barrio de la concepción donde tuvo su principio y fundación, en el año de 1272, por un grupo de personas entre mujeres, hombres y niños de la raza mixteca que se desprendió de lloala que hoy es conocido como Iguala Guerrero. También se cree que se poblaron los cerros de zopiloapan lo que los ancianos llamaban pueblo viejo, que se localiza al poniente de Tepalcingo, aunado al hecho de que ahí se han encontrado ruinas que acreditan que habitaron en ese lugar los tepalcincas.
Antecedentes Coloniales
Tepalcingo, fue uno de los pueblos morelenses que perteneció a las tierras denominadas como realengas, ya que pagaban tributo a la corona real, posteriormente apareciera como sujeto de Yecapichtlan según el testimonio de Cortés del año de 532 junto con otros pueblos que a continuación se mencionan pagando tributo al marquesado: tecpatzcinco, tlayacac, xalostoque, totonilco, usuchapa, tetelilla, xonacatepeque, xantetelco y amayuca.
Los descendientes de Cortés no pudieron enfrentar el poder de la corona. Martín Cortés, hijo del conquistador, paso buena parte de su vida defendiéndose de las acusaciones de conspiración que le hacían sus enemigos. También enfrentó la lucha de independencia de los pueblos que no querían ser sujetos del marquesado, esto a partir de 1565, en donde se incluía a Tepalcingo en lo que se denomino como la "??tlalnahuac"? Más tarde por falta de descendencia masculina de la familia Cortés, el marquesado paso por línea femenina a los duques de Terranova, y más tarde a una los duques de Monteleone, que no residirían en Morelos, ni siquiera en México; no les interesaba la política sino las rentas de la tierra y los tributos cobrados mediante administradores, desde la época del primer marques, parte de ese dinero se destinó al sostenimiento del hospital de Jesús, en la ciudad de México.
En 1829 Vicente Guerrero abolió al marquesado; sin embargo, por mucho tiempo una parte de las propiedades permanecería en manos de los descendientes del ambicioso conquistador.
Siglo XIX
A principio de este siglo, el territorio del actual Estado de Morelos formaba parte del extenso Estado de México.
Tepalcingo, como casi todos los pueblos del oriente recibían muy tarde el auxilio de las fuerzas de seguridad, que tenían que viajar desde Toluca para buscar solución a los problemas que surgían tanto en las haciendas como en los pueblos de esta región.
Tepalcingo, cuando se creo el Estado de Morelos en 1869, formo parte de esta nueva entidad, con el carácter de municipio y el 14 de junio de 1872 se le agregó a esta municipalidad el pueblo de Huautla. Esta nueva organización política buscaba entre otras cosas establecer la seguridad pública. En la historia de Morelos la asociación entre violencia y agrarismo es más o menos clara a lo largo del siglo XIX.
El despojo que hacían las haciendas de las tierras de los pueblos fue a causa de continuas quejas y peticiones de justicia en las comunidades, peticiones que en muchos casos no fueron escuchados. En 1853, en el departamento de Jonacatepec los campesinos de Tepalcingo, pedían la restitución de sus tierras.
Entre 1895 y 1910 la población declinó en solo cuatro comunidades y siempre en menos de10%. En la de mayor tamaño, Tepalcingo, el descenso demográfico se originó no por emigración sino por epidemia de viruela que apareció en 1903. Del 24 de junio hasta el 23 de agosto empezó a generalizarse en toda la población; en los meses de septiembre y octubre se construyó una "??barraca"?, en la salida de la población lado sur al pie del cerro "??tepactzin"? Por lo que en noviembre y diciembre todos los niños enfermos para evitar el contagio son llevados a la "??barraca"?. El día 3 de enero de 1904 fue quemada, la viruela mató a 574 niños y solo uno se salvó, ese niño se llamó Jesús Moreno.
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