En la época colonial (1524), cuando Hernán Cortés pidió a Carlos V Rey de España el envío de frailes Franciscanos, fue designado superior de los doce misioneros que debían venir a México Fray Martín de Valencia, provisional entonces de San Gabriel en España, llegados a México en 1524, el conquistador deseoso de tener algún convento en su estado Marquesado del valle que entre regiones abarca todo el estado de Morelos, los ayudó en el año de 1529, al establecer el convento de Cuernavaca.
Les concedió igualmente tierras para formar una casa de oración en el camino de Acapulco, sitio que en recuerdo de la provincia Franciscana Española (de donde habían venido), recibió el nombre de San Gabriel Yermo en el año de 1554, duró 300 años para su terminación según el ameno y acucioso historiador de Morelos Prof.. D. Miguel Salinas, es una de las fincas azucareras de mayor antigüedad en el país y probablemente el segundo ingenio que se fundó en Morelos.
El hijo de Leonardo, Nicolás Bravo quien posteriormente en 1847, luchó contra los norteamericanos en Churubusco y Chapultepec, y tenía en su poder a 300 prisioneros españoles, había recibido órdenes de fusilarlos en represalias de la muerte de su padre, les perdonó la vida y les dio su libertad, ejemplo de grandeza de alma de que los Mexicanos se orgullecen.
Después de 10 años de guerra, contra la Independencia, Agustín de Iturbide, jefe del ejército que después fue el primer Emperador de México y que tenía su Cuartel General en San Gabriel Amacuzac, desde esta hacienda inició sus pláticas de avenencias con el General Vicente Guerrero, después Presidente de la República Mexicana, formulándose el plan de Iguala que puso fin a la guerra, realizándose la Independencia de México en el año de 1821.
El señor Plutarco Elías Calles, no compaginaba con la religión en el poblado de San Gabriel, le agregó Las Palmas, donde entonces es conocido actualmente con el nombre de San Gabriel Las Palmas, Morelos.
En la época de la colonia, Amacuzac, fue el pueblo que perteneció al Marquesado del Valle de Oaxaca, entre el siglo XVI y el siglo XVIII, perdió gran parte de sus tierras que le fueron quitadas por despojo de la Hacienda de San Gabriel Las Palmas.
Para el año de 1850, Amacuzac había casi desaparecido a consecuencia de la epidemia de Matlalzáhuac y el cólera morbo. Se encuentra las ruinas de este pueblo como un kilómetro más al Sur. El fundador del nuevo Amacuzac, fue el señor Aniceto Aranda que llegó a refugiarse a este lugar en el año de 1853.
Para el año de 1884, ya se había congregado en este lugar varios núcleos de familias de Teacalco y Contlalco. Las gentes de este pueblo, en 1890 construyeron una chalana que servía para pasar las mercancías provenientes de Acapulco. El 4 de marzo de 1891, en el pueblo de Amacuzac, se celebraron los representantes de los Estados de Morelos y Guerrero, una serie de conferencias; dando como resultado la estructuración y firma de un convenio, en el cual se reconoció expresamente la línea divisora que corre por las cumbres de la Serranía de Ocotlán, dicho convenio fue aprobado por el Gobierno del Estado, según decreto 30 de abril de 1892.
En el año de 1920, se presentaron serias dificultades con el Estado de Guerrero, por cuestión de límites territoriales, pues las autoridades de Huitzuco invadieron el Territorio Morelense, para resolver este problema se reunieron nuevamente en la Ciudad de México en el año de 1922, siendo Presidente Álvaro Obregón, quién reconoció como línea divisora con el estado de Guerrero, la que pasa por las cumbres de la serranía de Ocotlán, situada al sur del río Amacuzac, el 23 de mayo de 1923.
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