La región suriana sirvió como sitio de cruce de las migraciones primitivas, por lo que se presume que Tepecoacuilco fue habitada primeramente por una de esas tribus primitivas, que venían de las costas de Michoacán.
Posteriormente llegaron al territorio los olmecas, tribus que debieron asentarse en la cuenca del río Mezcala, pues en esas zonas y lugares aledaños, se han encontrado numerosísimos objetos de estilo Olmeca o de la Venta.
Tepecoacuilco estuvo habitada por este grupo, los cuales sometieron a las tribus que habían fundado esta región; ya en el primer milenio de la actual era, se habían formado importantes grupos, entre ellos existía uno llamado chontales, los cuales habitaron la región de Tepecoacuilco.
Esta tribu tuvo su principal asiento en Ixcateopan, y formaron una poderosa dinastía que se incrustó en esa zona rodeada de otras tribus más desarrolladas.
Los chontales conservaron fielmente sus características culturales, a la vez que lograron importantes progresos en su organización política y social. Su gobierno era de tipo patriarcal; cada pueblo era regido por un Señor o Patriarca al que le tributaban manta, chile y sal, además designaban Tepizques que ejercían funciones de política; su religión era idolátrica, tenían sacerdotes que guardaban los templos a los que atendían doncellas y que se turnaban cada año.
Sus principales dioses eran Tlamacasqui dios de la lluvia y Acxoyatl su diosa compañera; vivían en chozas de techo de palma, construidas con adobe; los hombres vestían mantas atadas al hombro y taparrabos, las mujeres enaguas largas y huipiles; su alimentación consistía en tortillas de maíz, chile y legumbres, y la carne era aprovechada sólo por los principales (los guajolotes se daban en abundancia en esta región)
En las guerras usan arcos y flechas, macanas y lanzas. Poseían un calendario de 360 días y contaban los meses por veintenas. El casamiento lo concertaban los padres y estos llevaban a la desposada en hombros hasta la casa del novio, entonces ayunaban durante cinco días y luego se efectuaba el matrimonio que se celebraba con una comida que ofrecían a todos los parientes. Castigaban severamente el robo, adulterio y embriaguez.
Corría el siglo XI cuando nuevos invasores penetraron al territorio, éstos eran las tribus nahuas; estos grupos procedían del noroeste del país arribaron por Michoacán, y una parte de ellos se estableció por el río Balsas, hasta conquistar la región de los chontales y matlatzincas.
A esta tribu se le conoció como nahua-coixca, que quiere decir '€œLlanura de culebra'€Â. Los coixcas, dice Benlow, llegaron en un estado completamente primitivo, vivían de la caza, desconocían la agricultura y habitaban en cuevas; traían a su dios guerrero, Huitzilopóchtli al cual le daban el nombre regional de Citialtolohli '€œhalcón estrella'€Â.
Los coixcas aprendieron de las tribus que sometieron el cultivo de la tierra, y se apoderaron de la parte central del estado de Guerrero, tomando un señorío muy extenso e importante llamado Coixcatlapan. Las principales poblaciones que comprendían este señorío Coixca fueron: Taxco, Iguala y Tepecoacuilco.
Posteriormente, en el año 1435, Itzcoatzin emprendió su primera expedición o campaña por estos rumbos y conquistó gran parte de los coixcas que habitaban la región, rebelándose el resto, lo cual originó nuevas expediciones.
En el año de 1438 Itzcoatzin emprendió una nueva campaña rumbo al sur para consolidar su domicilio, mandando fortificar el singular cerro de Tepecoacuilco.
Muerto el emperador Itzcoatzin, le sucedió en el trono Moctezuma Ilhuicamina, quien emprendió su primera campaña por las tierras del hoy estado de Guerrero. Después de someter a sus moradores recibió la noticia de que una raza que habitaba el sur no mostraba ningún respeto por el poderío de los aztecas.
Informado por sus espías que se trata de una etnia tierra conocido con el nombre de los yopis, a la cual sería difícil soguzgar, regresó a Tenochtitlán a proponer su segunda incursión al territorio; esta vez, su objetivo era reducir a como de lugar los Yopis.
En el año de 1445 Moctezuma I1huicamina, con el propósito de reducir a los yopis se lanza a una segunda campaña en el sur. Por Cuernavaca alcanzó Taxco y siguió a Mayanalan, luego mandó ampliar defensas impuestas por Itzcóatl, en las regiones de Cuetzatlán, Cocula y Tepecoacuilco, pero al fracasar en su intento de someter al Yope regresó a Tenochtitlán derrotado.
Una vez establecido el dominio Mexica en este territorio se formaron las sietes provincias de Guerrero, siendo Tepecoacuilco cabecera de una de esas provincias que comprendían los pueblos de Atenango, Huitzuco, Cocula, Cuetzala, Ixcateopan, Iguala, Chilacachapa, Teloloapan y Oztuam.
Respecto a los pueblos tributarios del sur, el códice Mendocino señala lo siguiente: Tepecoacuilco tributaba una troje de frijol, otra de maíz, una de chian y otra huautli, o sea, cuatro trojes de año.
Una vez consumada la conquista de este territorio por los españoles, Hernán Cortés envió expedicionarios al territorio que hoy corresponde al estado de Guerrero. Dichos expedicionarios descubrieron las riquezas en minerales y productos alimenticios con los que contaba está región y se lo informaron a Hernán Cortés, quien inmediatamente ordenó el sometimiento de los pobladores y la imposición del pago tributario a la Corona.
Una vez dominados los pueblos que habitaban el estado de Guerrero, Hernán Cortés repartió encomiendas al territorio guerrerense entre sus oficiales y soldados como recompensó por su lealtad a la Corona.
Tepecoacuilco en 1559 fue encomienda de don Luis de Godoy posteriormente pasó a manos de Bernardino de Torres a quien le tributaban mantas, maíz, algodón y proporcionaba 550 indios que enviaban a trabajar a las minas de Taxco.
Debido al mal trato que eran objeto los indios por los encomenderos la corona española creó las alcaldías mayores en el año de 1533; esto fue con la finalidad de controlar el poder desmedido de ellos.
El Alcalde mayor teóricamente tenía la obligación de proteger al indio y vigilar el cumplimiento de las leyes humanitarias, pero hizo todo lo contrario ya que desde 1533 a 1786 fueron el azote de los indígenas, cosa que provocó que la Corona la suprimiera creando así las intendencias, por lo que las alcaldías mayores se convirtieron en partidos.
En 1533 los padres agustinos fray Jerónimo de San Esteban y fray Agustín Coruña iniciaron la evangelización de Tepecoacuilco y fundaron el convento en 1535.
Tepecoacuilco fue el paso obligado de los mensajeros reales que llevaban noticias o partes de guerra a la capital Azteca, con mucha frecuencia estos caminos se vieron cruzados por los Topiles los que a las espaldas y a paso veloz, llevaban desde litorales el pescado fresco para las viandas de Tlatuani.
Al arribo de los españoles, estos antiguos caminos de paso por Tepecoacuilco se tornaron más cómodos para la necesidad de transportar armamentos y materiales para la expedición marítima, que en 1532 preparó en Acapulco Hurtado de Mendoza.
Cortés, es de suponerse, ordenó abrir una vereda más ancha que la existente, misma que sirvió al principio al camino de herradura que mandó construir más tarde el virrey don Luis Velazco, hasta adquirir a través de los años nombre de Camino Real.
Con el paso del tiempo Tepecoacuilco no sólo se convirtió en posada de viajeros, sino en centro de transacciones comerciales entre los mercaderes venidos del mar y los comerciantes venidos del interior; diariamente arribaban hasta 100 recuas conduciendo ricas mercancías para embarcarlas en el puerto de Acapulco y trasladarlas a China a través de la Nao.
Para comodidad de los propietarios se mandó construir en el cerrito del Calvario, la torre del vigía de los caminos. Desde aquella altura permanentemente un vigía armado de catalejos aguardaba la proximidad de las recuas durante el día y en la noche los arrieros tenían la obligación de avisarles con luces de bengala.
En poco tiempo el comercio local creció en tal forma que muchos comerciantes enriquecieron en poco tiempo, lo que aprovecharon no sólo para darse la vida regalada, sino para llegar hasta la ostentación, pues se sabe que la condesa María de la Maturana, para ir al templo lo hacía caminando sobre barras de plata tendidas en alfombra, burlándose así de la pobreza de los vecinos de Tepecoacuilco.
La primera subdivisión territorial de la época colonial obedeció a la real cédula del año 1538. Propiamente corresponde al régimen eclesiástico pero fue utilizado en un principio también por el gobierno civil.
El ámbito del actual estado de Guerrero correspondía a la jurisdicción de Utzila-Pátzcuaro; los centros principales de Zacatula, Guayameo y Tecpan. A la jurisdicción de México: Los centros principales de Taxco, Tepecoacuilco y Acapulco. El municipio se constituyó como tal en 1850.
En 1917 la localidad de Tepecoacuilco de Trujano se erigió como cabecera municipal, siendo Gobernador del Estado el general Francisco O. Arce. En 1934 cedió el poblado de San Miguel Tecuxiapan al municipio de Mártir de Cuilapan.
En 1936 obtiene el poblado de Tuliman, perteneciente al municipio de Huitzuco. En 1937 cedió su porción al municipio de Cocula y en 1951 regresó al poblado de Tuliman al municipio de Huitzuco.
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