En la época precolombina existían en el lugar, donde ahora está el municipio, asentamientos otomíes que más tarde se unieron a los chichimecas. Por el año 544 un grupo tolteca se estableció en el cerro que desde ese entonces lleva el nombre de Chiquihuitillo y que está ubicado al este de la ciudad.
Una vez posesionados del lugar, empezaron a formar cavidades en el cerro, donde hicieron su morada. En el año de 1568 se empezaron a establecer en la falda del sur, en lo que hoy es el cerro de Santa Inés, varias familias españolas con autorización del virrey don Martín Enríquez de Almanza; lugar donde existían familias de otra raza distinta; dándole los recién llegados el nombre de Piedra Gorda. Este nombre se le dio porque existía una piedra grande, enana y gruesa, que posee una figura de banco o asiento con respaldo y según tradiciones, en dicho lugar los reyes precolombinos ejercían sus actos de gobierno.
El 12 de diciembre de 1680, Juan Montañéz compró una caballería llamada Tierra Blanca, regalándola más tarde a la cofradía de Jesús Nazareno para que construyeran sus casas y fundaran un pueblo.
El 15 de marzo de 1681, en Santa Lugarda, Rincón de Frías, la directiva de la cofradía presentaba al alcalde mayor de la villa de León , don Juan Núñez Sedeño de Velazco, las escrituras de Tierra Blanca y así reconocer como dueño a la cofradía de Jesús Nazareno, quien alzó piedras y hierbas, arrojándolas en señal de dominio del terreno. En esos momentos dio origen la fundación de la actual ciudad Manuel Doblado.
A través de su historia ha llevado tres nombres, Piedra Gorda (1681-1693); San Pedro Piedra Gorda (1693-1899) y Ciudad Manuel Doblado desde 1899 hasta hoy día, por decreto Número 46 de la Legislatura del Estado, en honor del licenciado Manuel Doblado, hijo ilustre del municipio.
Ha gozado de las siguientes categorías políticas: puesto (1681-1693); Congregación (1703-1899) y ciudad, por decreto Número 46 del 16 de noviembre de 1899, siendo gobernador el licenciado Joaquín Obregón González.
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