Fue una población Huasteca; ahí los mexicas establecieron un enclave militar para mantener sometida a la región. En 1548 gobernó el Cacique Juan Felipe Tepemayuntentle.
El lugar fue una hacienda de la jurisdicción de Tántima. Por decreto del 12 de junio de 1872, se erige en municipio la congregación de San Nicolás Citlaltépetl, del cantón de Tampico. El decreto del 5 de noviembre de 1932 establece la denominación de la cabecera municipal a Citlaltépetl.
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