Población de origen prehispánico que se originó al paso de los mexicas por el estado. Los vestigios encontrados indican que la población se localizaba un poco más al sur del actual Tepalcatepec, en la hacienda conocida como 'El Consengue'.
La fundación de este poblado se remota a cientos de años antes de la llegada de los chichimecas a la región, pues cuando éstos llegaron, los mexicas lo habían abandonado.
Sus habitantes tributaban sal, algodón y otros productos al imperio tarasco.
Se entregó en 1528 en encomienda a Alonso Avalos, quien partió a España y no regresó.
Posteriormente fue 'República de Indios' y Corregimiento Mayor. La población fue convertida al cristianismo por los franciscanos de Tancítaro.
En 1580 estaba habitado, además de los naturales, por 40 españoles, los cuales vivían de huertas de cacao y estancias de ganado mayor, y producían maíz y algodón en grandes cantidades.
En el siglo XVII era partido de indios, su población era administrada por un cura y contaba con 19 vecinos, le pertenecían los barrios de Chilatán y Alima, así como el pueblo de Santa Ana y el de Xilotlán. Contaba con hospitales que se mantenían de ganado menor.
En la región existían haciendas, trapiches y estancias de ganado, que estaban en posesión de su ganado.
A principios del México independiente contaba con 685 habitantes y pertenecía a la jurisdicción de Coahuayana.
En 1831, con la reconstrucción de la división territorial, formó parte de Apatzingán en calidad de tenencia.
El 22 de junio de 1877, se constituyó en municipio.
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