Esta región pertenecía al cacicazgo de Teocaltech. Hacia el siglo VI de nuestra era hubo una irrupción de toltecas. Por el siglo XII, llegaron tribus chichimecas. Poco después vino la más grande peregrinación, la de los nahoas.
Posteriormente, dominaron los tecuexes, zacatecos y huachichiles. La zona donde se encuentra Villa Hidalgo formó parte de la Gran Caxcana, cuyos belicosos moradores pusieron en serio predicamento a la Nueva Galicia.
La conquista de este lugar la realizó primero Pedro Almíndez Chirinos, a principios de 1530, después llegó el capitán Cristóbal de Oñate, ambos enviados por Nuño de Guzmán. Fungió como encomendero del poblado, Miguel de Ibarra.
El poblado nació en 1732, durante la Colonia (según don Benito Esparza), cuando alrededor de un mesón o posada comenzaron a levantarse algunas casas. Se establecieron unas familias que abandonaron el lugar para volver ocho años después.
Fue posta o paraje de las carretas que iban y venían de Aguascalientes, de ahí su nombre primitivo de '€œPaso de Carretas'€Â, que el decurso de los años trocó por el de Paso de Esparza y luego por el de Paso de la Santísima Trinidad de los Sotos. Esta denominación, durante el gobierno de Benito Juárez, se simplificó por la de Paso de Sotos, al prohibirse en pueblos y ciudades los nombres religiosos.
Paso de la Santísima Trinidad de los Sotos fue un floreciente centro comercial de mucha actividad en la región. Acudían personas de Teocaltiche, Encarnación, Calvillo y de las 45 rancherías circunvecinas. Fueron famosos los zapatos 'de dos riendas' que se vendían en la población. Asimismo, dieron vida al lugar unos yacimientos de estaño.
En 1824, Paso de Sotos tenía categoría de pueblo con ayuntamiento y estaba comprendido en el departamento de Teocaltiche, del 2° cantón de Lagos de Moreno. Se desconoce la fecha exacta de su erección como municipio, pero el decreto número 184, aprobado el 3 de noviembre de 1869 y publicado el 26 de junio de 1870, lo consigna como tal al señalar: 'El departamento de Teocaltiche, con las municipalidades de San Miguel, Jalostotitlán, Mexticacán, Mechoacanejo, Paso de Sotos y la Encarnación de Díaz, formarán el undécimo cantón del Estado, siendo Teocaltiche la cabecera'.
Se le dio el nombre de Villa Hidalgo por decreto número 2153, aprobado el 30 de mayo de 1922 y publicado el 3 de junio del mismo año.
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