El topónimo se integra de calli, casa, poctli, humo, para indicar fuego, y el dibujo de medio cuerpo en cuclillas. El uso del temazcal era muy común en Temascalcingo y tenía una función de aseo del cuerpo y espíritu que en sentido metafórico sería "??Lugar donde se purifica el cuerpo y el espíritu"?.
La vida de los primeros pobladores de Temascalcingo se remonta a más de 10, 000 años y está relacionada con el río Ndareje (Lerma)Cazadores y recolectores recorrían estos lugares. En los barrancos y cuevas se han localizado yacimientos de fósiles de animales prehistóricos. Las pinturas halladas en Tzindo son uno de los testimonios más importantes de la región que nos proporciona una valiosa información sobre la vida de esos hombres. Las pinturas se localizan en tierras comunales de La Magdalena, en el paraje de Cruz Blanca.
Los más antiguos pobladores que fundaron Temascalcingo fueron mazahuas, esto es referido en la obra Doctrina y enseñanza en la lengua mazahua, de Nájera Yanguas y sus fundadores la llamaron Ñiñi Mbate, que en lengua mazahua significa "??Lugar del pequeño llano"?, también le llamaron Rabemzo, lo cual significa "??Lugar del primer hombre"? La palabra mazahua es de origen náhuatl, fue dada por los toltecas y significa "??Dueño de venados"?, de mazatl, ciervo o venado y axacahua, dueño. Los mazahuas se hacen llamar jñatjo, lo cual significa "??Los que hablamos o existimos"?, el nombre más antiguo de este grupo. El pueblo mazahua abarcó desde épocas antiguas gran parte del actual Estado de México. Los otomíes son contemporáneos de los mazahuas dentro del municipio. La palabra otomí, según Jacques Soustelle, Carrasco y Jiménez Moreno, tomitl que significa "??Flechador de pájaros"?. A la llegada de los españoles en 1519, todos los pueblos del altiplano que no eran nahuas estaban sometidos al imperio azteca.
El territorio de Mazahuacán se vio invadido por diversos grupos como: teotihuacanos, toltecas, chichimecas, tepanecas y aztecas. Los Anales de Cuauhtitlán dicen que durante el reinado de Moctezuma Xocoyotzin, Ocoyotzin era gobernador de la provincia de Mazahuacán y residía en Xocotitlán (1502-1519); más tarde los mazahuas y otomíes se unieron con los mexicas para defenderse de los invasores españoles.
Con gran fuerza moral y humana el pueblo defendió la capital que fue sometida por un capitán de Hernán Cortés, Gonzalo de Sandoval, después quedó integrado en el Marquesado del Valle de Oaxaca, Gonzalo de Sandoval recibió este valle, quien a su vez lo traspasó al conde Pignetelli.
Una vez consumada la conquista, Hernán Cortés repartió entre sus soldados el oro, los indios y la tierra, legalizada en las encomiendas. La encomienda de indios de Temascalcingo perteneció a Metepec y la recibió Francisco de Villegas del propio virrey de la Nueva España, Antonio de Mendoza y Ruiz por cédula real (1540)
El auge de las haciendas en Temascalcingo fue en el siglo XVIII, cuando aumentó la demanda de cereales tanto de las reales minas de Tlalpujahua y El Oro como la ciudad de México. En Temascalcingo se erigen las haciendas de Solís (la más grande en tierra y producción), La Huerta, Ixtapa, Guadalupe, Nejapa o San Agustín, Calderas, la de Tolimán o San Francisco, Quenicua, Ojo de Agua, Mateje, Juanacatlán, San Vicente, San Isidro, El Jacal y la hacienda del Batán.
Los misioneros franciscanos al parecer evangelizaron el valle de Toluca y Temascalcingo; se tienen noticias de que en 1535 se establecieron las primeras misiones religiosas y los primeros templos católicos. El encomendero Francisco de Villegas fue el primero en apoyar la evangelización por ello mandó construir ermitas. Temascalcingo pertenecía al convento de Metepec y se llamó San Miguel Temascalcingo, perteneció a la vez al arzobispado de México.
Según Julio Garduño Cervantes, con base en el Archivo General de la Nación, (Ramo de indios, vol. 7,exp. 138, f. 67), en 1616 el virrey autorizó que en San Juan Temascalcingo (cabecera) los naturales, regidores y mandones hicieran sus elecciones de gobernador libremente. De ese modo Temascalcingo se conformó de un gobernador de indios, alcaldes, regidores (se les llamaban oficiales de la república), un alguacil (o topil) y mayordomos, escribanos, alguaciles de doctrina, traductores, todos ellos formaban el ayuntamiento. Las elecciones se hacían del modo tradicional mazahua y otomí.
Se rebela en 1778 el alcalde Juan Vicente en contra del gobernador de este lugar, por la imposición, el maltrato y el despotismo que recibe el pueblo. El pueblo de San Miguel Temascalcingo estaba sujeto a las disposiciones, ordenanzas y leyes dictadas por la Corona Española.
Temascalcingo forma parte de la geografía donde se gestó el movimiento independentista; la opresión, los atropellos en contra de los pueblos indígenas, hizo reaccionar a los mazahuas y otomíes, reactivando el foxite (capacidad de autonomía para resolver sus problemas en forma conjunta y democrática) en el proceso de cambio, de resistencia y de lucha en contra del opresor. El científico alemán Alejandro de Humboldt atraviesa esta tierra rumbo a Valladolid por el Camino Real.
La madrugada del 16 de septiembre de 1810, el grito de libertad de Miguel Hidalgo sacudió la conciencia del pueblo que se levantó en armas para combatir al gobierno, la noticia se conoció en el municipio y fue apoyada. Ignacio López Rayón, originario de Tlalpujahua, se entrevista con Miguel Hidalgo el 23 de octubre en Maravatío y recibe el cargo de secretario de Hidalgo; este día se lanza un manifiesto, toma el Real de Tlalpujahua y organiza el paso del ejército insurgente. Después de Tepetongo, Hidalgo avanza hacia la hacienda de Solís. Después de la muerte de Hidalgo, el movimiento insurgente continuó su marcha dirigido por López Rayón y el cura José María Morelos y Pavón. Rayón consideró necesario un centro de gobierno que coordinara la insurgencia, instaló en Zitácuaro, el 21 de agosto de 1811, la Suprema Junta Nacional Americana, de la cual fue presidente y formaba parte el cura Morelos. Esta junta se instala en 1812 en Sultepec, de donde se emiten diversos nombramientos militares, entre ellos el de Victoriano Serrano, teniente coronel quien fue comisionado el 27 de febrero de 1812 para levantar gente en el partido de Temascalcingo.
El general Ignacio López Rayón tomó la hacienda de Solís como centro de operaciones y quedó bajo su administración haciendo que floreciera en cuanto a producción agrícola; desde ese lugar Rayón realizó varias acciones, visitó el fuerte de Ñado y recorrió la región de Huichapan entre otras. El fuerte Ñado fue un centro de operaciones del movimiento insurgente, este fuerte es de gran importancia al igual que el Campo del Gallo en Tlalpujahua. Dentro de las acciones de lucha armada en contra del gobierno español está la batalla de la hacienda de La Barranca, en Querétaro, el 8 de junio de 1814. En Sultepec, la Junta Nacional Gubernativa nombra el 27 de febrero de 1813 a Ignacio Ortíz como capitán del escuadrón de dragones provinciales de Tlalpujahua; quien realizó varias acciones en este municipio. La causa insurgente en la región contó con el valor y heroísmo de las mujeres: Leona Vicario en Tlalpujahua y en Solís; también Rafaela Rayón. La guerilla insurgente mazahua y otomí de Temascalcingo formó parte del movimiento encabezado por Miguel Hidalgo, Ignacio López Rayón y sus hermanos, Rafael Polo, los Ruiz y demás.
En 1821, consumada la Independencia de México, Temascalcingo tenía como alcalde a Tomás María de Córdoba.El 2 de marzo de 1824 se erigió el Estado de México, siendo su primer gobernador constitucional el general Melchor Múzquiz: En Temascalcingo el alcalde era Gabriel Rocha. En 1825, el H. Congreso Constituyente del estado, por decreto 36, fijó las bases para su organización, autorizando a los prefectos el establecimiento del ayuntamiento. Según la relación formulada por disposiciones contenidas en el decreto del 16 de septiembre de 1825, incluida en la memoria que el gobernador Melchor Múzquiz rinde al Congreso el 15 de febrero de 1826, aparece en la prefectura de Toluca la cabecera del partido de Ixtlahuaca, al que pertenecen los ayuntamientos de Atlacomulco, San Felipe del Obraje, Temascalcingo y Temoaya. Se celebraron elecciones el domingo 18 de diciembre de 1825; 67 poblaciones del actual Estado de México se ratifican como ayuntamientos de acuerdo con el decreto anterior y entran en funciones el 1º de enero de 1826.
Durante la guerra de intervención norteamericana de 1847, en Temascalcingo había un campamento militar con una compañía dirigida por el capitán Manuel Garduño, originario del municipio, quien recibió instrucciones de Manuel Dorantes el 26 de mayo de 1847 para participar en la defensa de México.
Por otra parte, un comunicado de la Comandancia Militar de Subprefectura del partido de Ixtlahuaca menciona que un número inmenso de indígenas llegó a Temascalcingo el 11 de mayo de 1860, dispuesto a sublevarse y desatar las guerras de castas alentadas por los constitucionalistas. Aquel comunicado estaba firmado en Atlacomulco por Ignacio Valdez, comandante de la fuerza de Villa Ixtlahuaca, el 12 de mayo de 1860.
Con la Revolución de Ayutla en 1854, se inicia la insurrección que culminaría con la Guerra de Reforma; los liberales se levantaron contra Antonio López de Santa Ana; surge la Constitución Liberal promulgada el 5 de febrero de 1857 y de esa manera se sentaron las bases de la república y la separación de los bienes eclesiásticos. El bachiller Tomás Miranda, viejo insurgente originario de La Asunción de San José Malacatepec llegó a Temascalcingo en 1856 para hacerse cargo de la parroquia: En ese año se promulga la Ley de Lerdo, que restringe el derecho de las corporaciones religiosas; Miranda se enfrenta a diversas incursiones de los liberales. Melchor Ocampo fue un liberal que perteneció a la brillante generación de la Reforma, colaborador del licenciado Benito Juárez; heredero de la hacienda de Pomoca y de Buenavista, esta hacienda que posteriormente pasó a manos de la familia Chaparro Ruiz de Temascalcingo. Realizó estudios científicos de la región: trabajos geográficos en 1839, estudios acerca del río Lerma donde menciona al municipio y donde describe la etimología de Temascalcingo. Melchor Ocampo, en su basta biblioteca, poseía un diccionario de la lengua mazahua del siglo XVII; el 30 de mayo fue hecho prisionero en la hacienda de Pomoca, y el viernes 31 de mayo salieron de Maravatío pasando por la hacienda de Tepetongo y más tarde por el municipio de Temascalcingo. Murió a manos de los conservadores el 3 de junio de 1861 en Tepeji, en la hacienda de Caltengo.
En 1862, al iniciarse la intervención Francesa, los habitantes de Temascalcingo celebraron reuniones en la sala capitular del municipio para organizar y participar en defensa de la patria. Los de Ixtlahuaca formaron parte de la brigada del general Tomás O´Horan, entre ellos estaba gente de Temascalcingo. Se pusieron a las órdenes del general Ignacio Zaragoza y participaron en la Batalla de Puebla el 5 de mayo de 1862; durante la invasión francesa se distingue el guerillero Nicolás Romero, originario de Nopala, el cual se presentó a las órdenes de Vicente Riva Palacio. En su retorno de Valladolid a Toluca por el Camino Real que atravesaba este municipio, en el paraje llamado Palo de la Raya, en octubre de 1864 se celebró una comida ofrecida por las autoridades de Michoacán y del Estado de México al emperador Maximiliano de Austria.
La desigualdad social y económica en el municipio se acentuó durante la época del Porfiriato. En 1889 visita el gobernador José Vicente Villada a Temascalcingo y se reúnen en la sala capitular del ayuntamiento, se trató el asunto del agua potable para la cabecera municipal, el gobernador ofrece su apoyo, impulsa la educación y se construyen edificios escolares, entre ellos el de Tepeolulco y la cabecera municipal. Siendo gobernador del estado el general José Vicente Villada, el Congreso Local, con fecha 13 de octubre de 1902 expidió el decreto número 50, erigiendo el Distrito Político, Judicial y Rentístico que se denominaba El Oro de Hidalgo, compuesto de la municipalidad de El Oro, Temascalcingo, Atlacomulco y Acambay.
El movimiento revolucionario de 1910 tuvo repercusión entre mineros y trabajadores de la hacienda de Solís donde surgieron partidarios de Francisco I. Madero, Emiliano Zapata y Francisco Villa. El 16 de enero de 1915, El Oro fue ocupado a sangre y fuego por el general Inocencio Quintanilla, entre ellos se encontraba el coronel José Rojas, originario de Temascalcingo, conoció a Zapata, luchó a su lado y presenció su muerte en Chinameca. El coronel Gustavo Baz Prada, gobernó en el estado de México del 14 de diciembre de 1914 al 14 de octubre de 1915, orientó y explicó el sentido de la lucha revolucionaria (en Temascalcingo gobernó Eulalio López Garduño)Se inició el reparto de tierras; el 28 de junio de 1915 decretó que las aguas del Río Lerma beneficiaran también a los agricultores de la región. La rebelión agraria de Temascalcingo destruyó la hacienda de Solís que manejó la economía y la vida social de Temascalcingo desde 1540 hasta 1940. El movimiento más significativo en Temascalcingo en el presente siglo es la lucha agraria: la reforma agraria de Lázaro Cárdenas revela un rasgo característico de la Revolución Mexicana: el interjuego multiforme de presiones desde abajo con mecanismos de movilización y control desde arriba, según Garduño Cervantes.
Durante el gobierno del licenciado Isidro Fabela, la cabecera municipal recibe el nombre de Temascalcingo de José María Velasco, mediante decreto firmado el 14 de julio de 1945. Luego la cabecera municipal es elevada a la categoría de villa, con el decreto del 5 de agosto de 1988, quedando con el nombre de villa de Temascalcingo de José María Velasco. Durante el gobierno de Alfredo del Mazo Vélez, Temascalcingo entra en una nueva etapa de desarrollo: se introduce la energía eléctrica el 5 de marzo de 1949. En la actualidad el 95% de la población cuenta con ese servicio. En un programa de defensa ecológico se construyó el parque recreativo "??José María Velasco"?, el cual fue inaugurado el 28 de septiembre de 1978, por el gobernador Jorge Jiménez Cantú y promovido por el Consejo Supremo Mazahua. Se declara reserva ecológica al cerro Altamirano y se protege a la mariposa monarca con el decreto del 9 de octubre de 1986. Se crea la Comisión Coordinadora para la Recuperación Ecológica de la Cuenca del Río Lerma el 16 de agosto de 1990. El 22 de diciembre de 1974 se conforma en esta cabecera el movimiento indígena mazahua por la reivindicación de los derechos, autonomía y cultura mazahua. El movimiento religioso por la defensa del edificio y terrenos del ex Seminario Conciliar, patrimonio del pueblo (1984)En 1996 de septiembre a noviembre surge el periódico Temazcalli, se desarrolla un movimiento social por la democracia y la defensa del patrimonio cultural, por el patronato de la Casa de Cultura "??José María Velasco"?, las pinturas rupestres de Tzindo (descubiertas en 1983), la defensa del puente de fierro, donde interviene finalmente el Instituto Nacional de Antropología e Historia en 1998.
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